微积分，绝对值怎么积分？
一般来说，对于不定积分，当积分式中有绝对值时将绝对值符号去掉，然后再积分。
而对于定积分，则要依据积分区间来分区间讨论了，即在什么区间可以去掉绝对值符号，什么区间里该加一个负号。
其实，这是我个人的总结。在不同的资料里，对于这个问题还真的有不同的处理办法，我也郁闷啊
如何消除积分电路的饱和现象？
①采用比例控制器
这是防积分饱和的最简单的方法，但会使系统产生静差。因此，该方法作为防积分饱和措施而言是很少采用的，也不值得推荐。
②采用限幅装置
采用某种形式的限幅是防积分饱和的另一种方法。工业上应用的气动控制器都配有限幅装置。根据限幅装置的限幅范围，可使控制器的输出不超越控制器所限定的输出范围。严格地说，这种输出限幅并不是真正的防积分饱和，只是限幅装置把送给控制阀的信号限制住而已，并不能改善克服反向扰动的控制品质。
③对现有的PI控制器进行改进
许多控制器的积分网络与控制器的输出是固定的内部联系。现可用外部接线加以改进。
④采用PD控制器
这是较为实用的方法。采用PD控制器能减少超调，与纯比例控制器相比，还能减少系统的静差，但不能消除静差。如允许有较小静差时，则采用PD将优先于PI,即不存在积分饱和问题。
⑤采用串联PID控制器
当负荷和设定值可能发生变化，而超调和静差又不允许存在时，解决积分饱和的最好办法是采用串联PID控制器。
1.积分分离法
2.变速积分 PID 控制算法
3.超限削弱积分法
4.有效偏差法
5.抗积分饱和机制
遇限削弱积分法
基本思路：在计算P(k)时，根据上一时刻的控制量P(k-1)是否超过限制范围，若超出则根据偏差决定是否累计积分项（若未进入超调区域则不累计积分项，否则开始累计积分项）。
有效偏差法
基本思路：当位置型PID算式的控制输出超过限制范围时，控制量只能取边界值。有效偏差法的实质是将相当于边界控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分。
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